Описание тега visual-odometry

Вопросы с тегом
0 ответов

smmintrin.h:125:1: ошибка: сбой встраивания при вызове always_inline '__m128 _mm_round_ps (__ m128, int)': несоответствие целевой опции

Пытался настроить https://github.com/halismai/bpvo Получение ошибки при выдаче make -j12 Внес изменения в CMakeLists.txt, добавив set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -msse4.1")но ошибка сохраняется. Сообщение об ошибке размещено ниже. …
23 июл '20 в 13:52
1 ответ

Исправление стереоизображений

Моя конечная цель - сделать визуальную одометрию. Для этого я собираюсь собрать свой собственный набор данных изображений. Но прежде всего я пытаюсь выполнить исправление изображений с необработанными изображениями Malaga Dataset. Набор данных предс…
27 июн '20 в 19:22
0 ответов

Получить положение камеры из дескрипторов ORB

Я использую библиотеку, которая может запускать извлечение функций в реальном времени на Raspberry Pi. Я хотел бы использовать это для разработки алгоритма SLAM/VO, но проблема в том, что я новичок, когда дело касается этого материала. Я знаю основы…
15 авг '20 в 07:00
1 ответ

Как оценить результаты монокулярной визуальной одометрии с использованием набора данных KITTI odometry

Я пытаюсь использовать открытый набор данных KITTI для выполнения глубокой монокулярной визуальной одометрии. Я пытался использовать это репо. он преобразует позу в 6DoF, используя этот код def get6DoFPose(self, p): pos = np.array([p[3], p[7], p[11]…
18 авг '20 в 19:46
0 ответов

Преобразование локального кадра в глобальный (широта и долгота)?

В настоящее время я работаю над простым автономным воздушным / наземным транспортным средством. Автомобиль оборудован GPS, стереокамерой и IMU. По GPS я могу получить информацию о широте и долготе. С помощью стереокамеры и IMU я могу получить локаль…
01 авг '20 в 17:46
1 ответ

OpenCV - правильно восстановитьПозу после findEssentialMat

У меня есть правильные соответствия между последовательными кадрами, и мне нужно оценить преобразование между ними, чтобы создать траекторию. В следующем конвейере C++ сгенерированная траектория не имеет смысла. auto EssentialMatrix = cv::findEssent…
25 июн '20 в 16:59
0 ответов

Пирамида шкалы детектора сфер

Пройдя несколько курсов по компьютерному зрению на Coursera, я решил реализовать свой собственный конвейер визуальной одометрии. Я пытаюсь реализовать все основные алгоритмы (обнаружение функций, описание, сопоставление, триангуляция,...) самостояте…
13 ноя '20 в 14:52
0 ответов

Понимание позы ARCore и якорей

Я пытаюсь работать над программным обеспечением, чтобы использовать arcore для навигации. Я пробовал использовать позу аркора, но она кажется ненадежной из-за сброса координат / замыкания цикла. Якоря сеанса также, похоже, демонстрируют аналогичное …
06 окт '20 в 13:38
0 ответов

Можно ли заставить одометрию OpenCV использовать более одного ядра процессора?

Я тестирую визуальную одометрию из OpenCV rgbdмодуль на 6-ядерном процессоре под управлением Ubuntu 18.04. Я создал OpenCV с включенными TBB, IPP, OpenMP и CUDA. Тестовый звонок cv::rgbd::Odometry::compute на cv::rgbd::RgbdICPOdometry, cv::rgbd::ICP…
04 окт '20 в 16:16
0 ответов

ошибка C3861: 'findEssentialMat': идентификатор не найден - Opencv 2.4.9 с Visual C++ 2010

В моем коде есть следующее: #include <opencv2/core/core.hpp> #include "opencv2/video/tracking.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "opencv2/features2d/fe…
23 ноя '20 в 11:35
1 ответ

Решение проблемы абсолютного масштаба в визуальной одометрии с использованием данных IMU и / или измерителя расстояния

визуальная одометрия дает мне координаты x, y, z, кроме абсолютной шкалы. У меня также могут быть данные IMU (например, для получения информации по крену, рысканью). У меня также может быть дальномер (чтобы получить различное расстояние от текущего …
19 фев '21 в 13:53
0 ответов

Как совместить положение данных по x,y,z (исходя из визуальной одометрии) с углами крена, тангажа, рыскания (исходящими от IMU) для лучшей оценки x,y,z?

Как в вопросе. У меня есть камера изображения, и из этих данных я получу матрицу вращения и вектор перевода, поэтому я могу получить положение x, y,z. У меня также есть данные IMU, и из этих данных я получу кватернион, а затем крен, тангаж, рыскание…
19 фев '21 в 12:18
1 ответ

OpenCV RecoveryPose из существенной матрицы E

с Opencv 3.0 я получил основную матрицу с функцией: E = findEssentialMat(points2, points1, focal, pp, RANSAC, 0.999, 1.0, mask); Глядя на значения маски, количество вставок действительно велико. После того, как я использовал функцию restorePose: rec…
18 янв '21 в 12:15
0 ответов

Проблемы при попытке использовать KLT с OpenCV в моделировании ROS

Я пытаюсь создать несколько проектов Visual Odometry с ROS + Gazebo с алгоритмом KLT из OpenCV. Мой код работает не так хорошо. Он отлично работал с использованием видеофайла в качестве источника, как в этом руководстве , но когда я пытаюсь использо…
05 май '21 в 20:52
0 ответов

Оценка движения камеры смартфона - обнаружение аварийных ситуаций

У меня есть система, которая использует видео, созданное камерой смартфона, для воссоздания 3D-модели небольших объектов (отмечу, что я могу поставить рядом с ними маркеры известного размера). Я хочу определить ситуации, когда в видео было сделано н…
11 май '21 в 11:06
0 ответов

Обнаружение движущейся камеры 3d. Правильно ли я делаю?

Я работаю над проблемой 3D-обнаружения движущейся монокулярной камеры. Пока что он состоит из двух основных компонентов: Обнаружение объекта в плоскости изображения (2d) с помощью сверточной сети (F-RCNN, SSD, YOLO). Я могу обнаружить один и тот же …
15 май '21 в 01:14
0 ответов

Найдите относительный масштаб в монокулярной визуальной одометрии без PnP

Я реализую стандартный алгоритм VO с некоторыми изменениями, то есть извлекаю признаки, сопоставляю их, нахожу основную матрицу и разлагаю, чтобы получить позу. Однако после инициализации вместо использования оценки движения 3D-2D (PNP) для последую…
20 дек '20 в 14:59
0 ответов

Относительный масштаб в компьютерном зрении

У меня простой вопрос. Я делаю монокулярную визуальную одометрию с 2D-2D оценкой движения, как описано в документах Скарамуцзы. Итак, в основном, когда я вычисляю относительный масштаб, из двух наборов триангулированных трехмерных точек, большая час…
15 май '21 в 11:12
0 ответов

Оценка ковариации в SLAM

Я пытаюсь проанализировать ковариацию оптимизатора в vins_fusion с ceres, но я обнаружил, что ковариация далека от ошибки траектории, которая рассчитывается EVO. Как мне получить правильную ковариацию? Я использовал следующую команду: ceres::Covaria…
21 май '21 в 18:36
0 ответов

вычислить различия между двумя облаками точек RGB

У меня есть две партии облака точек - это кортежи с размером ((batch_size,num of points,3),(batch_size,num of points,3)), первые элементы - это 3D-координаты, а второй - значения RGB, количество точек тоже самое. Есть ли какой-нибудь метод, которым …
04 июн '21 в 05:52