Преобразование локального кадра в глобальный (широта и долгота)?
В настоящее время я работаю над простым автономным воздушным / наземным транспортным средством.
Автомобиль оборудован GPS, стереокамерой и IMU.
По GPS я могу получить информацию о широте и долготе.
С помощью стереокамеры и IMU я могу получить локальное положение (положение, ориентацию относительно точки, в которой он был инициализирован), используя визуально-инерциальную одометрию.
Я хочу получить точное глобальное положение (направление с севера, широты и долготы).
Поскольку GPS и магнитометр обычно ошибочны, я собираюсь накапливать как глобальные, так и локальные данные о местоположении и точно оценивать их глобальное положение.
Я пробовал метод наименьших квадратов, но он не работает.
Кто-нибудь знает хороший подход или ссылку о том, как сделать это сопоставление?