Описание тега odometry

Вопросы с тегом
0 ответов

Используя формулу одометрии, чтобы выяснить и исправить путь робота

Использование ev3dev и MicroPython. Я пытаюсь реализовать формулу грубой одометрии, чтобы исправить траекторию движения робота по прямой линии. Вот мой код Это работает, и все же я не уверен, что в течение нескольких секунд он теряет свою линию, и п…
31 июл '19 в 22:06
0 ответов

SolvePNP через некоторое время возвращает плохие rvec и tvec

Я пытаюсь оценить траекторию камеры, используя пару стереокамер из набора данных KITTI. В какой-то момент программа использует cv::SolvePNP(), и для первых 1500 кадров она возвращает довольно хорошие результаты, но после этого она становится соверше…
14 авг '19 в 09:49
0 ответов

Могут ли координаты модели и координаты изображения совпадать при использовании Solvepnp?

В настоящее время я пытаюсь реализовать систему отслеживания позы камеры. У меня есть набор точек координат модели (3D) предыдущего кадра и координаты изображения (2D) текущего кадра. Я также установил единичную матрицу (4x4) в качестве начальной по…
02 окт '19 в 11:06
0 ответов

Как получить надежные совпадения с детектором и дескриптором ORB

Я использую обнаружение и описание функции ORB на синтетических изображениях HD. Результат я прикрепил по ссылке. Я считаю, что это можно улучшить. Изображение выбрано для тестирования, а не для идентификации паттернов ChArUco. Показанная пара изобр…
11 окт '19 в 16:51
2 ответа

Как публиковать одом (nav_msgs/Odometry) из выходов кодеров MD49?

Я использую MD49 Motor Drive с его моторами https://www.robot-electronics.co.uk/htm/md49tech.htm http://wiki.ros.org/md49_base_controller Как подписаться (encoder_l и encoder_r) из пакета md49_base_controller и опубликовать (vx, vy и vth) как форму …
03 апр '20 в 00:32
0 ответов

Запуск программы просмотра g2o из Pycharm

В настоящее время я пытаюсь запустить графический интерфейс под названием "g2o viewer" из репозитория g2opy Ссылка на репозиторий: https://github.com/uoip/g2opy Я думаю, что у меня есть все соответствующие входные файлы, но я не уверен, как запустит…
20 апр '20 в 17:16
0 ответов

Как читать .bin сканирующий файл набора данных KITTI с помощью libpointmatcher

Я работаю над набором данных KITTI. используя libpointmatcher для icp. Как я могу зарегистрировать файлы.bin как файлы.vtk (облако точек vtk) файлы сканирования: 000000.bin,000001.bin... и т. д. libpointmatcher: https://libpointmatcher.readthedocs.i…
10 май '20 в 07:29
2 ответа

Визуальная одометрия, набор данных Китти

В настоящее время я пытаюсь сделать стереовизуальную одометрию с использованием Matlab с набором данных KITTI. Я знаю, что папка poses.txt содержит основные позы истинности (траектории) для первых 11 последовательностей. Каждый файл xx.txt содержит …
11 мар '20 в 18:39
1 ответ

Как оценить результаты монокулярной визуальной одометрии с использованием набора данных KITTI odometry

Я пытаюсь использовать открытый набор данных KITTI для выполнения глубокой монокулярной визуальной одометрии. Я пытался использовать это репо. он преобразует позу в 6DoF, используя этот код def get6DoFPose(self, p): pos = np.array([p[3], p[7], p[11]…
18 авг '20 в 19:46
1 ответ

Есть ли тема или услуга, чтобы узнать, когда оценка визуальной одометрии теряется в RTAB-MAP?

Я использую rtabmap для оценки одометрии от визуального удара. Когда одометрия потеряна, экран rtabmapviz становится красным. Я ищу один способ узнать, когда я теряю одометрию в моем коде, например, тему для подписки или что-то в этом роде. Спасибо …
15 сен '19 в 11:46
0 ответов

Преобразование локального кадра в глобальный (широта и долгота)?

В настоящее время я работаю над простым автономным воздушным / наземным транспортным средством. Автомобиль оборудован GPS, стереокамерой и IMU. По GPS я могу получить информацию о широте и долготе. С помощью стереокамеры и IMU я могу получить локаль…
01 авг '20 в 17:46
0 ответов

Реализация фильтра Калмана для коррекции одометрии транспортного средства

Я работаю над оценкой положения автомобиля с использованием данных одометрии. Ниже приведен код, который я написал для прогнозирования местоположения транспортного средства с входными данными о скорости рыскания, углом поворота рулевого колеса и ско…
15 июн '20 в 10:03
0 ответов

Использование математики Apache Commons для создания массива точек (сплайна) из 3 или более путевых точек (вход)

Я использую java для робототехники и хотел бы создать сплайны для подражания. Я уже пробовал несколько фрагментов кода, чтобы попытаться получить массив точек из решения сплайна, но они действительно не работают? Если бы кто-нибудь мог указать мне н…
28 сен '20 в 22:16
0 ответов

Пояснения, необходимые для двух уравнений при выводе одометрии для датчиков колес

Я читал отсюда о том, как получить одометрию из тиков колесного энкодера. Я не понял двух шагов. Почему del_theta=alpha, как показано на этом слайде? slide_14 Почему этот угол равен theta+(del_theta/2), как на изображении ниже? slide_20 Пожалуйста, …
23 ноя '20 в 05:49
0 ответов

Положение камеры в базе данных Kitti Odometry

Я использую следующую модель: https://github.com/JiawangBian/SC-SfMLearner-Release, которая для положения камеры полагается на PoseResNet (как https://github.com/TRI-ML/packnet-sfm), и другие исследовательские материалы. Я хочу проверить перевод кам…
06 июл '21 в 11:19
1 ответ

Как переиздать одометрию в другом кадре?

есть навигация Odometry, но ее как-то нет в корпусе робота. Одометрия публикуется в мировом фрейме, так что это неверно. Поэтому мне нужно преобразовать его в раму тела робота так, как должно быть. Итак, я попытался повторно опубликовать линейную ск…
27 окт '21 в 19:34
0 ответов

Как получить одометрию от синглов вращения пропеллера, зная, что они могут вращаться до максимума и быть постоянными при этом вращении

Я пытаюсь получить Velocity, чтобы контролировать подводный ROV. Я могу использовать ускорение и интегрирование по Эйлеру, но со временем ошибка будет накапливаться. Поскольку у нас есть рой (много маленьких роботов), я ограничен датчиками на борту.…
13 окт '21 в 18:58
1 ответ

как создать условие, используя данные ros odom posose?

У меня есть мобильный автономный робот, который перемещается с помощью Рос. Моя цель - связаться с rosserial через arduino и подписаться на тему odom. Я хотел бы поставить некоторые условия в отношении данных о воздействии, которые я получил после т…
09 дек '21 в 09:29
0 ответов

обновить ошибку модели одометрии файла gmapping ROS

Я новичок в ROS slam и работаю с бургером в виде черепахи. Я планирую обновить ошибки модели одометрии srr и srt файла gmapping_params.yaml. map_update_interval: 2.0 maxUrange: 3.0 sigma: 0.05 kernelSize: 1 lstep: 0.05 astep: 0.05 iterations: 5 lsig…
17 май '22 в 19:11
0 ответов

Тема ROS/одометрия исчезает

Я довольно новичок в ROS, но я никогда не видел ничего подобного раньше. Я использую Raspberry Pi и кинетику ROS. После запуска rosserial с помощью: roslaunch rosserial_server порт serial.launch:=/dev/ttyACM0 и проверяя список rostopic, я получаю эт…
26 апр '22 в 20:49