Решение проблемы абсолютного масштаба в визуальной одометрии с использованием данных IMU и / или измерителя расстояния

Question

визуальная одометрия дает мне координаты x, y, z, кроме абсолютной шкалы. У меня также могут быть данные IMU (например, для получения информации по крену, рысканью). У меня также может быть дальномер (чтобы получить различное расстояние от текущего объекта)

Есть ли простой способ объединить эту информацию и получить соответствующую шкалу?

Спасибо!

Answer 1

Если у вас есть доступ к 3D-акселерометру и 3D-гироскопу, вы можете оценить (например, с помощью фильтра Калмана) смещения акселерометра + гироскопа И оценить масштаб. В этом документе (https://www.researchgate.net/publication/220061491_Fusion_of_IMU_and_Vision_for_Absolute_Scale_Estimation_in_Monocular_SLAM) описаны два подхода к оценке масштаба с учетом калиброванных данных IMU.