Как совместить положение данных по x,y,z (исходя из визуальной одометрии) с углами крена, тангажа, рыскания (исходящими от IMU) для лучшей оценки x,y,z?
Как в вопросе. У меня есть камера изображения, и из этих данных я получу матрицу вращения и вектор перевода, поэтому я могу получить положение x, y,z. У меня также есть данные IMU, и из этих данных я получу кватернион, а затем крен, тангаж, рыскание.
Конечно, положение x, y,z, полученное камерой изображения, не очень хорошее (более того, оно страдает от проблемы с абсолютным масштабом). Я хочу получить более надежную оценку x, y,z с использованием данных IMU.
Какой способ достичь этой цели проще?
Спасибо!