Получить положение камеры из дескрипторов ORB
Я использую библиотеку, которая может запускать извлечение функций в реальном времени на Raspberry Pi. Я хотел бы использовать это для разработки алгоритма SLAM/VO, но проблема в том, что я новичок, когда дело касается этого материала. Я знаю основы OpenCV и SLAM, но недостаточно, чтобы делать это самостоятельно. Мне было интересно, может ли кто-нибудь указать мне в правильном направлении, как использовать эти дескрипторы ORB для SLAM/VO, или есть какие-то простые для понимания ссылки о том, как это сделать? Я пробовал посмотреть на исходный код ORB-SLAM2, но он слишком разрознен, чтобы что-то понять. Я просто хотел бы использовать его, чтобы получить трехмерное положение камеры.