Относительный масштаб в компьютерном зрении
У меня простой вопрос. Я делаю монокулярную визуальную одометрию с 2D-2D оценкой движения, как описано в документах Скарамуцзы.
Итак, в основном, когда я вычисляю относительный масштаб, из двух наборов триангулированных трехмерных точек, большая часть относительного масштаба времени составляет от 0,6 до 1,1, но иногда он достигает 4, 12 или даже 25. И затем это высокое значение относительного масштаба , ухудшает траекторию движения моего автомобиля?
Почему это происходит? Это просто некоторый шум или проблема на некоторых предыдущих этапах (сами 3D-точки, или плохая Essential Matrix, или плохие совпадения или ключевые точки)?
И что мне делать в этом случае? Законно ли просто сказать, что если значение превышает некоторый порог, я устанавливаю относительную шкалу на 1?