Описание тега slam-algorithm
Simultaneous localization and mapping (SLAM) is a technique used by robots and autonomous vehicles to build up a map within an unknown environment (without a priori knowledge), or to update a map within a known environment (with a priori knowledge from a given map), while at the same time keeping track of their current location.
2
ответа
Каково будущее методов фильтрации по сравнению с инкрементным SFM в визуальном SLAM?
В области Visual SLAM есть хорошо известное решение EKF / UKF / Particle-SLAM, такое как "монослам". Недавно появилось направление к методам локальной настройки пакетов, таким как lsd-slam или orb-slam. Мой вопрос: У путей фильтрации все еще есть бу…
25 дек '17 в 17:09
1
ответ
Как преобразовать матрицу Kinect Trajectory в матрицу 4x4 гомогена (пример)
Недавно я использовал RGBD-Slam для получения траектории движения камеры kinect. Каждый кадр будет иметь это: метка времени tx ty tz qx qy qz qw tx ty tz задает положение оптического центра цветной камеры относительно мирового происхождения, как опр…
20 янв '15 в 07:30
1
ответ
Какую библиотеку компьютерного зрения я должен использовать для трехмерного картографирования?
Многочисленные 3D-картографические приложения были исследованы и внедрены в MAV. Я хотел бы знать, какая библиотека используется для отображения внутренней среды в 3D? Достаточно ли PCL?
16 сен '13 в 18:13
1
ответ
Исправление ошибки дрейфа SLAM с помощью измерений GPS
Я пытаюсь выяснить, как исправить ошибки дрейфа, вызванные методом SLAM с использованием измерений GPS, у меня есть два набора точек в евклидовом трехмерном пространстве, взятые в фиксированные моменты времени: Красный набор данных введен GPS и не с…
25 авг '17 в 00:14
2
ответа
Как SLAM извлекает ориентиры?
В учебном пособии "Шлепок для чайников" использовался лазерный сканер, и были показаны два метода извлечения ориентиров. Но большинство практических реализаций SLAM основаны на изображениях с камер. В этих приложениях как извлекаются ориентиры? Газе…
07 окт '15 в 22:57
1
ответ
Ошибка YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TY при использовании PCL с VS 2010
Я собираю программу C++ с открытым исходным кодом, которая использует PCL и OPENCV. Похоже, проблема заключается в преобразовании типов между различными собственными объектами. c:\program files (x86)\pcl 1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\m…
28 сен '16 в 07:04
2
ответа
opencv vector<point3f> to 3 column mat
У меня есть 2 вектора (p1 и p2) переменных point3f, которые представляют 2 трехмерных облака точек. Чтобы сопоставить эти два облака точек, я хочу использовать SVD, чтобы найти преобразование для этого. Проблема в том, что SVD требует матрицу (p1*p2…
28 июл '14 в 08:37
0
ответов
Создание статической библиотеки LSD-SLAM для Android
Я пытаюсь создать статическую библиотеку LSD-SLAM, чтобы использовать ее в приложении для Android. Вы знаете, текущая программа LSD-SLAM предназначена для ROS в Ubuntu. Кто-нибудь знает хороший учебник или, может быть, кто-то уже преобразовал библио…
05 окт '15 в 08:51
2
ответа
Отслеживать движение перевода пользователя на IOS, используя датчики для игры VR?
Я начинаю экспериментировать с разработкой VR-игр на ios. Я многому научился из картона Google SDK. Он может отслеживать ориентацию головы пользователя, но не может отслеживать перевод пользователя. Этот недостаток вызван тем, что использование може…
16 авг '16 в 09:53
1
ответ
Сравнение монокулярного пути SLAM с земной правдой
Я создал набор данных с очень точной наземной истинностью в 6DoF (как положение, так и положение) и хотел бы использовать это для сравнения точности пути в 6DoF для различных алгоритмов монокулярного SLAM. Основная истина приводит к траектории в 6 D…
05 май '15 в 07:46
1
ответ
Visual SLAM для дополненной реальности
В настоящее время я пытаюсь создать приложение Desktop AR, используя очки Vuzix star 1200 XLD и C++. Я провел много исследований относительно алгоритмов, используемых в AR и известном SDK, и обнаружил, что визуальный SLAM является широко используемы…
08 июл '14 в 11:41
1
ответ
Предложение по внедрению визуальной одометрии с использованием монокулярной камеры
Как преодолеть проблему шкалы при монокулярной визуальной одометрии? Может кто-нибудь предложить мне хороший документ по реализации?
06 сен '14 в 20:06
0
ответов
SLAM-система "без ROS" в пользовательском наборе видеоданных
Я ищу библиотеку SLAM для запуска на моем собственном наборе данных. Существует ли система, в которую я могу подавать пользовательское видео или последовательность изображений RGB и выводить необработанное трехмерное облако точек или даже плотную тр…
02 май '18 в 09:14
1
ответ
Невозможно найти узел [ORB_SLAM] в пакете [ORB_SLAM]
Во время запуска этого файла запуска, <launch> <node pkg="rqt_image_view" type="rqt_image_view" name="rqt_image_view" respawn="false" output="log"> <remap from="/image" to="/ORB_SLAM/Frame" /> <param name="autosize" value="true"…
12 фев '17 в 05:03
1
ответ
Структура от движения или SLAM для окон?
Есть ли какие-либо библиотеки, которые можно использовать в Windows для использования SfM или SLAM? Это будет в Python, кстати Пока все, что я вижу, в Linux
01 июн '17 в 19:36
1
ответ
Нужна помощь по визуальной одометрии формульной
Привет, я пытаюсь создать систему визуальной одометрии в реальном времени для монокулярной камеры. Сейчас я ищу уравнение для описания движения 3d-точек в 2-х векторах. Во время исследования я натолкнулся на очень интересное уравнение. Я ссылаюсь на…
08 сен '16 в 05:23
4
ответа
(Псевдо)-обратная от N к N матрица с нулевым определителем
Я хотел бы взять обратную матрицу nxn для использования в моем GraphSlam. Проблемы, с которыми я столкнулся: .inverse() Собственная библиотека (3.1.2) не допускает нулевые значения, возвращает NaN Библиотека LAPACK (3.4.2) не позволяет использовать …
17 дек '12 в 18:10
1
ответ
Робототехнический проект на основе алгоритма шлема
Я очень новичок в робототехнике. Я хочу сделать проект робототехники на основе алгоритмов шлема. Я знаю много алгоритмов, и я уверен, что смогу реализовать их на любом языке, но у меня нет никаких идей, основанных на обработке изображений и оборудов…
20 янв '15 в 06:03
1
ответ
Как использовать lsd_slam на ROS?
Я использую Ubuntu 12.04. Я устанавливаю ROS со страницы вики. Затем я устанавливаю кодовую форму lsd_slam здесь. Существует файл с именем lsd_slam папка. Вид этих папок ниже: В файле readme написано, что Быстрый старт / минимальная настройка Сначал…
26 июн '15 в 15:04
2
ответа
Петля, закрывающая 3D Point Clouds
Я хочу понять, как реализовать простой алгоритм закрытия цикла. Вот моя ситуация: у меня есть x чисел облаков точек, и я использовал алгоритм регистрации в 3d, который дал мне позу всех этих облаков точек. В конце концов, я более или менее оказываюс…
17 май '16 в 14:28