Ошибка YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TY при использовании PCL с VS 2010

Question

Я собираю программу C++ с открытым исходным кодом, которая использует PCL и OPENCV. Похоже, проблема заключается в преобразовании типов между различными собственными объектами.

c:\program files (x86)\pcl 1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294): error C2338:YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

Код про Eigen в программе:

    cv::Mat R;
cv::Rodrigues( result.rvec, R );
Eigen::Matrix3d r;
cv::cv2eigen(R, r);

// 将平移向量和旋转矩阵转换成变换矩阵
Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();

Eigen::AngleAxisd angle(r);
cout<<"translation"<<endl;
Eigen::Translation<double,3> trans(result.tvec.at<double>(0,0), result.tvec.at<double>(0,1), result.tvec.at<double>(0,2));
T = angle;
T(0,3) = result.tvec.at<double>(0,0); 
T(1,3) = result.tvec.at<double>(0,1); 
T(2,3) = result.tvec.at<double>(0,2);

// Transform point clouds
cout<<"converting image to clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr cloud1 = image2PointCloud( frame1.rgb, frame1.depth, camera );
PointCloud::Ptr cloud2 = image2PointCloud( frame2.rgb, frame2.depth, camera );

// Combine point clouds
cout<<"combining clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr output (new PointCloud());
pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.matrix() );   // error occurs at this line, the compiler told.
*output += *cloud2;

сообщение об ошибке:

1> c: \ program files (x86) \ pcl
1.6.0 \ 3rdparty \ eigen \ include \ eigen \ src \ core \ matrix.h (294): ошибка C2338:
YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_ TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY 1> f: \ cpps \ win32project1 \ win32project1pp (точка соединения win32project1) \ win32project1 \акционная точка \ win32project1 \акционная точка (win32project1): точка соединения win32project1
ссылка на создание шаблона функции
"Эйген:: Матрица<_Scalar, _Rows, _Cols>:: Матрица (Const
Eigen:: MatrixBase &) 'компилируется 1> с 1> [ 1> _Scalar=float, 1> _Rows=4, 1> _Cols=4, 1> Derived=Eigen::Matrix 1> ] 1> f: \ cpps \ win32project1 \ win32project1 \jointpointcloud.cpp(88): см.
ссылка на создание шаблона функции
"Эйген:: Матрица<_Scalar, _Rows, _Cols>:: Матрица (Const
Eigen:: MatrixBase &) 'компилируется 1> с 1> [ 1> _Scalar=float, 1> _Rows=4, 1> _Cols=4, 1> Derived=Eigen::Matrix 1> ] ====== ==== Построение: 0 выполнено, 1 не выполнено, 0 обновлено, 0 пропущено ==========

Answer 1

transformPointCloud методы в PCL 1.6 предполагают, что матрица преобразования будет в формате с плавающей точкой ( ссылка). Вам нужно написать

pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.cast<float>() );

.matrix() конвертация на самом деле не нужна.