Предложение по внедрению визуальной одометрии с использованием монокулярной камеры

Question

1. Как преодолеть проблему шкалы при монокулярной визуальной одометрии?
2. Может кто-нибудь предложить мне хороший документ по реализации?

Answer 1

Визуально-инерционное слияние - самый последний подход, используемый для монокулярной одометрии. Вам нужно рассчитать масштаб между мировыми единицами и метрами.

Вы можете использовать подход расширенного фильтра Калмана или оптимизацию по своему усмотрению. Попробуйте с этим документом: http://www.ee.ucr.edu/~mourikis/papers/Li2012-ICRA.pdf