Как использовать lsd_slam на ROS?

Question

Я использую Ubuntu 12.04. Я устанавливаю ROS со страницы вики. Затем я устанавливаю кодовую форму lsd_slam здесь. Существует файл с именем lsd_slam папка. Вид этих папок ниже:

В файле readme написано, что

1. Быстрый старт / минимальная настройка Сначала установите LSD-SLAM в соответствии с 2.1 или 2.2, в зависимости от версии Ubuntu / ROS. Вам не нужен openFabMap сейчас.

   Загрузите [Пример последовательности комнаты] ( http://vmcremers8.informatik.tu-/ muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip) и распакуйте его.

   Запустите средство просмотра lsd_slam:

   rosrun lsd_slam_viewer зритель

Запустите основной узел ros lsd_slam:

  rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw

camera_info: = / camera_info

Воспроизвести последовательность:

  rosbag play ~/LSD_room.bag

Вы должны увидеть одно окно с текущим ключевым кадром с глубиной цвета (из live_slam) и одно окно с трехмерной картой (из вьюера). Если по какой-либо причине инициализация не удалась (то есть, после ~5 с карта глубины все еще выглядит неправильно), сфокусируйте карту глубины и нажмите "r" для повторной инициализации.

Во-первых, я бегу roscore, Затем,

~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_viewer viewer
~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=/image_raw _calib:=/~/fuerte_workspace/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/pinhole_example_calib.cfg 

Первая команда открыть окно просмотра:

Результат последней команды здесь:

found ATAN camera model, building rectifier.
Input resolution: 752 480
In: 0.527334 0.827306 0.473568 0.499436 0.000000
NO RECTIFICATION
Output resolution: 752 480
Prepped Warp matrices
Started  constraint search thread!
Started mapping thread!
Started optimization thread 

Терминал ждет этих шагов. Я не уверен что /image:=/image_raw правда. У меня нет файла или папки image_raw. Это использование верно? Если да, то почему я не вижу изменений на зрителе?

Answer 1

/image_raw обозначает не файл или папку, а название темы ROS. Я предполагаю, что вы должны опубликовать изображения вашей камеры в этой теме (что делается с помощью другого узла ROS, который зависит от вашей камеры).

Если у вас есть узел для публикации изображений с камеры, вы должны выяснить, по какой теме этот узел публикуется (в зависимости от узла он может быть назван /image_raw но что-то вроде /camera/rgb/image_raw тоже возможно). Вы можете найти правильное имя, запустив узел камеры, а затем запустив rostopic list,

Одно замечание о ваших командах: есть разница между image:=/image_raw а также /image:=/image_raw, Первый сопоставляет название темы с относительным именем image (т.е. это на самом деле что-то вроде /live_slam/image), второе абсолютное имя /image, Если readme использует относительный вариант, вы должны также придерживаться его.