Как SLAM извлекает ориентиры?
В учебном пособии "Шлепок для чайников" использовался лазерный сканер, и были показаны два метода извлечения ориентиров.
Но большинство практических реализаций SLAM основаны на изображениях с камер. В этих приложениях как извлекаются ориентиры? Газета Durrant-Whyte не упоминает об этом, и я не смог найти сквозной демонстрационный проект, который включает в себя извлечение ориентира.
2 ответа
Обычно ориентиры - это много отличительных, заметных элементов, таких как пятна или углы на изображении / кадре. Характерные черты компьютерного зрения - это искусство само по себе. Существуют десятки различных подходов для извлечения, описания и сопоставления таких функций (вам, очевидно, необходимо распознавать их в разных рамках).
В Википедии есть обзор, и здесь вы видите видео практической реализации SLAM на мобильном телефоне (немного рекламы для отличного университета:).
В приложениях на основе технического зрения в первую очередь обнаруживаются особенности (точки интереса). На этапе описания функции обнаруживаются только основные элементы, такие как углы, капли и т. Д., И сам по себе это не имеет смысла. Дескрипторы функций идентифицируют каждую функцию в сцене. С этого момента вы можете выбрать те, которые хотите в качестве ориентира, учитывая свой алгоритм SLAM.