SLAM-система "без ROS" в пользовательском наборе видеоданных
Я ищу библиотеку SLAM для запуска на моем собственном наборе данных. Существует ли система, в которую я могу подавать пользовательское видео или последовательность изображений RGB и выводить необработанное трехмерное облако точек или даже плотную трехмерную реконструкцию?
Я пытался скомпилировать LSD-удар по этому вопросу, но потерпел неудачу на моем Ubuntu 14.04. Я предполагаю, что мой ROS-индиго не работает или ветка 'catkin' в LSD-SLAM не обновлена до версии 14.04. Мне кажется, что компиляция чего-либо, связанного с ROS, приводит к адскому зависимости. Так что наличие библиотеки слэма "без ROS" было бы для меня предпочтительным способом.
Я также проверил DSO, но он не выводит / сохраняет библиотеки pointcloud. Так что взломать код DSO для этого было бы немаловажным усилием, как кажется.