Нужна помощь по визуальной одометрии формульной

Question

Привет, я пытаюсь создать систему визуальной одометрии в реальном времени для монокулярной камеры. Сейчас я ищу уравнение для описания движения 3d-точек в 2-х векторах. Во время исследования я натолкнулся на очень интересное уравнение. Я ссылаюсь на страницу 22. В основном это упрощение в предположении относительно небольшого временного шага. Но теперь я борюсь за координаты изображения х и у. Говорят, что x будет что-то вроде x=(px-px0) и y=(py-py0). Когда я правильно понимаю, p0 - центр вращения. Но если это так, вся формаля не будет иметь смысла для моего случая, потому что мне понадобится предварительное знание центра вращения. Который снова основан на переводе.

Так что, возможно, может помочь понять это или, может быть, укажет мне лучший способ сделать это.

Answer 1

Чтобы использовать это уравнение, вы должны откалибровать камеру (с помощью модели точечного отверстия), чтобы у вас был набор коэффициентов искажения, фокусного расстояния и главной точки, которая является пересечением оптической оси с плоскостью изображения, как показано здесь: http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html.

В упомянутом уравнении координаты x и y указаны в пикселях после коррекции искажения и относительно центра проекции, а не центра вращения. Итак, px0 и py0, которые вы ищете, являются координатами главной точки, то есть cx0 и cy0, используя соглашение об именовании по ссылке выше.