Описание тега inverse-kinematics
Inverse kinematics refers to a set of algorithms used to compute joint parameters necessary to move a robotic arm to a particular position, or more generally to apply geometric constraints on a mechanism (e.g. moving the center of mass of a humanoid robot).
0
ответов
Как нормализовать ШИМ, если значение превышает ограничение максимальной скорости
Я реализовал обратную кинематику для неголономных мобильных колесных роботов, и диапазон оборотов двигателя, который я использовал, составляет от -50 до 50, в то время как для ШИМ от 1300 до 1700. Но в некоторых случаях число оборотов, которые генер…
20 дек '18 в 14:55
1
ответ
Как работает SCNIKConstraint?
У меня есть следующий код (его можно запустить, заменив стандартный код ViewController в базовом проекте Game для macOS): let scene = SCNScene() let cameraNode = SCNNode() cameraNode.camera = SCNCamera() scene.rootNode.addChildNode(cameraNode) camer…
15 июн '18 в 07:26
1
ответ
Представление угла локтя робота в 3D
Мне даны координаты двух точек в 3D. точка плеча и точка объекта (до которой я должен дойти). Мне также дают длину от плеча до локтя и длину предплечья. Я пытаюсь найти неизвестную позицию (положение локтевого сустава). Я использую правило косинуса,…
07 май '10 в 01:55
0
ответов
Единство, ИК центр ладони к целевой точке на поверхности вместо запястья
Итак, я пытаюсь IK моей рукой, чтобы схватить объект, но проблема в том, что система IK по умолчанию для единства IK запястья моего персонажа вместо ладони к цели, которая поместит его руку / ладонь внутри объекта. Я попытался создать преобразование…
29 мар '18 в 14:03
0
ответов
Начало цели не совпадает с текущей ошибкой позы при предоставлении JointTrajectoryPoint
Я новичок в ROS. Мой UR5 что-то ударил во время выполнения test_move.py из драйвера ur_modern. После этого эта ошибка появляется все время, когда я пытаюсь запустить один и тот же код test_move.py. Msgstr "Начало цели не соответствует текущей позе".…
02 окт '18 в 21:30
1
ответ
Какое ИК решение используется в Unity?
Я не так хорош в математике, не так хорош, как кто-то мог, но мне все еще нужно внедрить IK для одной из моих игр, мне интересно узнать, какое решение чаще всего используется и, если возможно, какое будет работать хорошо со временем выполнения C# и …
16 янв '17 в 01:38
2
ответа
Обработка обратной кинематики: смешивание анимации или математика?
Последние четыре дня я работал над обратной кинематикой для своего игрового движка. Я работаю над игрой с ограниченным бюджетом, поэтому, когда возникла идея обратной кинематики, я понял, что должен был сделать так, чтобы кости трехмерных моделей ма…
14 май '10 в 05:05
0
ответов
Как использовать вращение с обратной кинематикой?
Я новичок в Unity, я делаю проект с использованием обратной кинематики, с одной стороны (с пальцами), и я получаю данные об аппаратном вращении (кватернионы), как двигать пальцами моей руки, если мой единственный ввод вращение, кватернион на последн…
03 окт '18 в 14:53
0
ответов
Борьба с якобианской обратной кинематикой
Я действительно изо всех сил пытаюсь найти подходящий якобиан для моей руки робота 4DOF в 3D-пространстве. Первый шарнир вращается вокруг оси y, второй вокруг оси z, третий вокруг оси z и последний вокруг оси y. Все ссылки имеют длину 1 единицу. Моя…
10 ноя '18 в 15:19
1
ответ
Единство персонажа, прикрепленного к игровому объекту
Я довольно новичок в Unity, и есть одна вещь, которую я не мог придумать, как это сделать, и я не мог точно получить информацию, поэтому я здесь. (извините, мой английский не идеален) я хочу прикрепить персонажа к игровому объекту. В моей игре игрок…
22 окт '18 в 10:42
1
ответ
Обратная кинематика с ориентацией конечного эффектора?
Я пытаюсь реализовать решатель обратной кинематики, но на этот раз даже с ориентацией конечного эффектора. Мне удалось с тем случаем, когда конечный эффектор требует только положение. Я узнал, что в этом случае вы можете построить Якобиану Матрицу с…
28 окт '18 в 03:58
1
ответ
Как ограничения SceneKit работают с костями?
У меня есть сфальсифицированный персонаж. Я могу восстановить узлы костей, и если я вручную применю вращение к этим костям, я увижу, как персонаж переключается в новую позу. Теперь, если я попытаюсь установить ограничение для той же кости, оно прост…
09 апр '17 в 15:49
3
ответа
Почему эта программа не работает?
// это программа для поиска манипулятора в кинематике. мои сомнения не в кинезе:-). Моя программа выполняется, но всегда печатает "позиция недоступна", даже для известного значения, она делает то же самое. здесь я использовал радианы для углов, так …
28 авг '12 в 03:51
0
ответов
Обратная кинематика с произвольным числом точек
Я изменил этот пример обратной кинематики в JavaScript с помощью HTML5 Canvas и сделал его динамическим, разделив его на функцию, и она работает, но в примере используются только 3 точки - начало, середина и конец, и я хотел бы изменить количество о…
08 мар '16 в 01:08
1
ответ
Управление ориентацией с помощью кватерниона
Для управления манипулятором-манипулятором у меня есть контроллер с 6 размерами (x, y, z position, а также roll, pitch, вращение вокруг оси). Я использую положение (x, y, z) и кватернион (x, y, z, w), чтобы представить желаемое положение и ориентаци…
27 апр '14 в 21:00
1
ответ
Формула для оси Z в обратной кинематике JavaScript
Формула для оси Z в обратной кинематике JavaScript Для оси X: x + Math.cos(angle) * segment_length; Для оси: y + Math.sin(angle) * segment_length; Для оси z: z +???
10 дек '13 в 19:11
1
ответ
5 DOF Обратная кинематика для якобиевых матриц
Я пытаюсь применить IK к руке моего человеческого скелета, где положение плеча зафиксировано, и движется только рука. FK руки выглядит следующим образом (x,y,z) = Root_T * Shoulder_T * Shoulder_Rx(q_0) * Shoulder_Ry(q_1) * Shoulder_Rz(q_2) * Elbow_T…
27 окт '18 в 10:31
4
ответа
Как генерировать случайный вектор Matlab с этими ограничениями
У меня проблемы с созданием случайного вектора V в Matlab действуют следующие ограничения: (заданные параметры N,D, L, а также theta) Вектор V должно быть N единицы длиной Элементы должны иметь в среднем theta Нет 2 последовательных элементов могут …
10 апр '13 в 03:44
1
ответ
Инверсное программирование кинематики C++
Я хочу написать свою собственную библиотеку кинематики для моего проекта на C++. Я понимаю, что есть несколько библиотек, таких как RL (Robotics Library) и ROS с решателями обратной кинематики. Но, к моему ужасу, эти библиотеки НЕ поддерживают платф…
03 фев '17 в 17:48
1
ответ
Динамическая калибровка камеры OpenCV python3
Я планирую сделать роботизированную руку. У меня есть камера, установленная на руке. Я использую Opencv с python3, чтобы сделать IP. Я хочу, чтобы рука обнаружила точку на земле и сервоприводы двигались соответственно. Я завершил часть обнаружения и…
29 июл '18 в 15:19