Как нормализовать ШИМ, если значение превышает ограничение максимальной скорости
Я реализовал обратную кинематику для неголономных мобильных колесных роботов, и диапазон оборотов двигателя, который я использовал, составляет от -50 до 50, в то время как для ШИМ от 1300 до 1700. Но в некоторых случаях число оборотов, которые генерируются из обратной кинематики, превышает максимальная скорость. Как это нормализовать, чтобы обороты или ШИМ не превышали максимальную скорость, чтобы робот мог правильно бегать и достигать цели?