Описание тега motion-planning
Планирование движения - это задача поиска непрерывного пути без столкновений для робота (объекта) через рабочее пространство, которое может содержать препятствие, или сообщения о том, что такого пути не существует.
1
ответ
Пространственно-временные сложности RRT и RRT*
Каковы временные и пространственные сложности RRT и RRT*? Как работают алгоритмы, основанные на инкрементальной выборке, по сравнению с алгоритмами, основанными на инкрементных эвристических алгоритмах
25 мар '18 в 23:36
3
ответа
Нахождение лучшего пути с учетом трансформации расстояния
Учитывая преобразование расстояния карты с препятствиями, как получить путь с наименьшей стоимостью от начального до целевого? Изображение с преобразованием расстояния имеет расстояние (евклидово) до ближайшего препятствия исходной карты в каждом пи…
19 янв '14 в 09:49
2
ответа
Как избежать попадания робота в локальный минимум?
Я какое-то время занимался планированием движения для роботов и некоторое время хотел изучить возможность улучшения возможностей, предлагаемых методом "потенциального поля". Моя задача - избежать попадания робота в "локальный минимум" при использова…
04 фев '10 в 12:43
1
ответ
Что происходит, когда RRT используется для пространства конфигурации без решения?
Что происходит, когда RRT или его варианты (например, RRT-connect) используются для пространства конфигурации без решения? (например, когда ни один из существующих путей не свободен от столкновений) Это просто петля навсегда?
18 фев '19 в 22:48
1
ответ
Пространство конфигурации вращающегося звена
Я только недавно начал понимать топологию с точки зрения робототехники. Я читаю книгу Стива ЛаВалля о планировании движения. В нем упоминается, что вращающееся звено с фиксированным шарниром имеет конфигурационное пространство единичного круга. Поск…
16 окт '17 в 07:09
1
ответ
Нахождение пути: SAT решение
Нам дают n*m сетку, в которой есть препятствия в разных точках, в начальной и конечной локациях бота. Задача - найти путь без столкновений от начала до конца. Эта проблема должна быть смоделирована как проблема SAT. Пожалуйста, объясните мне, что ну…
01 июн '17 в 17:02
1
ответ
Инструмент моделирования схватывания
Я хочу провести некоторые эксперименты по планированию движения, но мне не удалось скомпилировать GraspIt! используя VS2010 на Win7. Есть ли другой инструмент моделирования схватывания, как GraspIt! что можно использовать в среде Win7 и VS2010? Спас…
03 мар '15 в 05:15
1
ответ
Ошибка: отсутствует соответствующая функция для вызова 'ompl::tools::SelfConfig::getDefaultNearestNeighbors(ompl::ometric::RRT*)'
При компиляции собственного проекта, я получил сообщение об ошибке: myRRT.cc:80:78: error: no matching function for call to ‘ompl::tools::SelfConfig::getDefaultNearestNeighbors(ompl::geometric::RRT*)’ nn_.reset(tools::SelfConfig::getDefaultNearestNe…
01 окт '18 в 03:54
0
ответов
Реализация Brushfire и GVD в C++
У меня есть задание, где мне нужно использовать алгоритм Brushfire для реализации обобщенной диаграммы Вороного (GVD) и использовать ее для планирования пути. Я уже реализовал алгоритм Brushfire, но не знаю, как реализовать GVD. Я использую с ++ Кто…
09 окт '17 в 09:08
1
ответ
SAT планирование движения
SAT BASED MOTION PLANNING ALGORITHM Простая задача планирования движения может быть преобразована в задачу решения SAT. Кто-нибудь может объяснить, как это возможно? В этой задаче мы должны найти путь без столкновений от начального до конечного мес…
30 май '17 в 05:15
4
ответа
Алгоритм для RC автомобиля
Я ищу алгоритм, и я не знаю, с чего начать! Я пытаюсь добраться из точки А в точку Б на декартовом графике. Движение ограничено движением автомобиля RC: назад, вперед, вперед-влево и вперед-вправо (постоянный радиус поворота; автомобиль либо полност…
27 окт '10 в 18:30
0
ответов
Планирование движения в ROS Moveit, трекбол не может быть перемещен вручную вокруг рабочего конверта
В rviz я не могу перемещать трекинг мяч в планировании движения для 3D; суставы 1 вращаются по осям Z, суставы 2 и 3 вращаются по осям X. После использования помощи Moveit. Я могу перемещать соединение 2 только как следящий шар в rviz. Но если я исп…
09 фев '19 в 13:10
1
ответ
Робот разворачивается на высокой скорости, прежде чем следовать по пути, указанному стеком ros nav
Я использую ros nav stack вместе с google cartographer (Mapping and localization) для навигации робота по известной карте. Прямо сейчас робот следует по пути, сгенерированному с приемлемой точностью. Но часто после того, как путь был сгенерирован, р…
28 фев '19 в 22:25
4
ответа
Что такое хороший симулятор робототехники?
Так что в настоящее время я провожу некоторые исследования в области робототехники, и у нас в лаборатории есть специальная рука, которую мы хотели бы смоделировать. Я провел небольшой поиск в гугле и википедии, и кажется, что существует достаточно м…
25 дек '09 в 07:52
1
ответ
Планирование пути и предотвращение столкновений для нескольких автономных роботов в статической среде.
Я собираюсь начать свою работу над роботизированным проектом. Прежде чем перейти к вопросу, позвольте мне сначала дать краткое описание настройки этого проекта. Установка состоит из установки, на которой имеется рельсовая система и на которой устано…
28 июл '14 в 14:57
1
ответ
Алгоритм RRT в с ++
Я хочу реализовать RRT для планирования движения манипулятора. Я много искал в интернете, чтобы получить пример кода RRT для планирования движения, но я его не получил. Может кто-нибудь предложить хороший источник, где я могу найти RRT, реализованны…
16 мар '16 в 03:50
0
ответов
Вычисление расстояния Ридса-Шеппа с использованием OMPL
Я работаю над проектом, связанным с планированием движения роботов, похожих на машины. В рамках проекта мне требуется вычислить достижимый набор, аналогичный тому, что я прочитал в статье. Я был бы очень признателен, если бы некоторые могли объяснит…
17 дек '18 в 21:39
1
ответ
Навигация по Лабиринту с использованием планирования пути (Дейкстра)
Я работаю над роботом, который сможет перемещаться по лабиринту, избегать препятствий и определять некоторые объекты в нем. У меня есть одноцветное растровое изображение лабиринта, которое предполагается использовать в навигации робота. До сих пор я…
25 июл '15 в 07:39
1
ответ
Как построить карту сетки 10*10 и как нумеровать ячейки сетки (прикреплена модель сетки)
Что касается моей работы по заданию, я должен построить сетку 10*10 с ячейками, помеченными цифрами. Теперь я только начал изучать мат. Я испробовал множество методов для построения сетки. но никто не дал решение мне. ребята, пожалуйста, помогите мне
18 сен '14 в 12:45
1
ответ
Плагин OMPL для V-Rep
Я пытаюсь реализовать алгоритм планирования пути в V-Rep. В Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning, V-Rep рекомендует использовать плагин OMPL для планирования пути. Я не смог найти никакой информации (в V-Rep, а также на сайт…
26 апр '16 в 17:41