Что происходит, когда RRT используется для пространства конфигурации без решения?

Question

Что происходит, когда RRT или его варианты (например, RRT-connect) используются для пространства конфигурации без решения? (например, когда ни один из существующих путей не свободен от столкновений)

Это просто петля навсегда?

Answer 1

Да, он зацикливается до тех пор, пока не встретится с каким-либо условием завершения (например, превысит установленный лимит времени планирования).