Плагин OMPL для V-Rep

Question

Я пытаюсь реализовать алгоритм планирования пути в V-Rep. В Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning, V-Rep рекомендует использовать плагин OMPL для планирования пути. Я не смог найти никакой информации (в V-Rep, а также на сайтах OMPL) о том, где взять плагин. Где я могу получить это и как я могу использовать это в V-Rep?

Answer 1

Плагин OMPL интегрирован в Vrep, по крайней мере, в последних версиях (>3.3.0), поэтому вам не нужно ничего скачивать.

Они предлагают некоторые сценарии в качестве примера, например, " motionPlanningDemo1 " или " scenes / 6DoFHolonomicPathPlanning.ttt ".

Одно основное руководство:

1) Создайте задачу, simExtOMPL_createTask ()

2) Определите пространство состояний, simExtOMPL_createStateSpace ()

3) Свяжите пространство состояний с ранее созданной задачей, simExtOMPL_setStateSpace ()

4) Выберите нужный алгоритм, simExtOMPL_setAlgorithm ()

5) Определите коллизии, simExtOMPL_setColisionPairs ()

6) Определите начальное состояние, simExtOMPL_setStartState ()

7) Определите конечное состояние, simExtOMPL_setGoal ()

8) Рассчитайте путь, simExtOMPL_compute ()

Документация о планировании пути с использованием OMPL приведена в главе Планирование пути и движения в документации Vrep.