Робот разворачивается на высокой скорости, прежде чем следовать по пути, указанному стеком ros nav

Question

Я использую ros nav stack вместе с google cartographer (Mapping and localization) для навигации робота по известной карте. Прямо сейчас робот следует по пути, сгенерированному с приемлемой точностью. Но часто после того, как путь был сгенерирован, робот разворачивается с максимальной скоростью, установленной в файле параметров (параметр escape_velocity), и затем начинает правильно двигаться вперед по сформированному пути.

Я приложил изображения всех моих файлов параметров: 1. Файлы Praram-1 2. Файлы параметров-2. Имя каждого файла параметров указано вверху. Но чтобы избежать путаницы, они в порядке:

A. Файлы параметров-1: 1. Глобальные параметры Costmap 2. Локальные параметры Costmap 3. Общие параметры Costmap 4. Глобальные параметры Plnner 5. Параметры Local Planner

B. Файлы параметров-2: перемещение базовых параметров

Это ссылка на видео о том, как это выглядит на rviz. https://vimeo.com/320040685

Более тонкая линия зеленого цвета - это план, генерируемый стеком ros nav. Более толстая линия, показанная позже на видео, является фактическим движением робота. Вы можете видеть, что робот сначала разворачивается, а затем начинает двигаться вперед.

Я новичок в этом форуме, поэтому, пожалуйста, дайте мне знать, если мне нужно предоставить больше данных, чтобы кто-нибудь мог ответить на этот вопрос.

У кого-нибудь еще есть такая проблема? Буду признателен за любые советы по исправлению этого! Заранее спасибо!

PS: я использую ROS Indigo на Ubuntu 14.04

Answer 1

Это список наблюдений, которые могут помочь вам найти проблему:

1. Ваш робот, кажется, не уверен в том, что это позиция в начале. Попробуйте улучшить это, чтобы улучшить навигацию.

2. (Я думаю, это ваша проблема) Ваш робот запускается в слое инфляции локальной карты затрат. Я не вижу файл вашего локального планировщика, но по умолчанию робот не будет находиться в этом месте. Взгляните на: плагин Inflation Costmap

3. Проверьте, соответствует ли радиус вашего робота, обход препятствий и все эти настройки вашему роботу.

4. Navfn довольно старый, он должен работать на вашем проекте, но было бы неплохо использовать глобальный планировщик. Другой местный планировщик также может быть судим.

Надеюсь, это поможет.

Хорошего дня!

Answer 2

Единственный раз, когда робот переходит в режим побега, это если он не может найти жизнеспособный прямой путь, чтобы добраться до области с низкими затратами и приблизиться к требуемому пути. Пара вещей, которые нужно проверить:
1. Точно ли работает локализация, знает ли робот, где она находится точно?
2. Включите режим отладки, чтобы вы могли получить больше подсказок от узлов, вы можете включить отладку, как описано здесь по адресу http://wiki.ros.org/rosconsole
3. Наконец, в ваших видео зеленая линия прыгает между двумя разными путями. Есть ли шанс, что у вас есть два узла, которые обрабатывают одни и те же данные и выдают конфликтующие сообщения?