Реализация Brushfire и GVD в C++

У меня есть задание, где мне нужно использовать алгоритм Brushfire для реализации обобщенной диаграммы Вороного (GVD) и использовать ее для планирования пути.

Я уже реализовал алгоритм Brushfire, но не знаю, как реализовать GVD.

Я использую с ++