Планирование пути и предотвращение столкновений для нескольких автономных роботов в статической среде.
Я собираюсь начать свою работу над роботизированным проектом. Прежде чем перейти к вопросу, позвольте мне сначала дать краткое описание настройки этого проекта.
Установка состоит из установки, на которой имеется рельсовая система и на которой установлено несколько роботов. Среда статична только с мобильными роботами. На данный момент это может быть 3 робота-универсала на этих рельсах. Эти роботы предназначены для задач выбора и размещения. Таким образом, между этими роботами нет связи, но они подключены к серверу, который дает роботам задачи.
Пожалуйста, взгляните на грубый набросок (извините за эту плохую диаграмму), чтобы иметь представление о настройке. 
Из приведенной выше диаграммы R1 и R2 - роботы на рельсах. Сервер может назначить задание роботу R1 для выбора объекта в точке "А" и отбрасывания его в точке "В", и робот должен двигаться полностью автономно. Теперь мои запросы следующие:
- Как робот R1 движется к "А", а затем к "В", выбирая оптимальный путь относительно Планирования пути робота?
- Как робот избегает столкновения на статической карте, с другими мобильными роботами на рельсах, относительно предотвращения столкновения? (Я думаю об использовании камеры для обнаружения другого робота)
Я изучил некоторую литературу и имею основную идею. Я также прошел через некоторые из заданных вопросов здесь. Но у меня нет никакой конкретной идеи начать работать. Я ищу несколько советов / идей / алгоритмов / литературы для решения проблемы. Пожалуйста, помогите мне. Заранее спасибо!!
Примечание: я буду моделировать всю установку в трехмерной среде.
1 ответ
Для первого вопроса рассмотрим всю железнодорожную сеть в виде графа и используйте алгоритм кратчайшего пути, чтобы получить оптимальный путь.
Я не знаю, разрешено ли вам перемещать других роботов при перемещении R1 в A а также B, Если некоторые роботы не могут быть перемещены, удалите эти части железной дороги из графика и рассчитайте путь.
Чтобы избежать столкновения, одним из методов было бы позволить движение только в одном направлении вдоль рельсов (в данном случае цифра 8). В целом это не должно быть проблемой, так как вы управляете ботами с центрального сервера.