Алгоритм RRT в с ++

Question

Я хочу реализовать RRT для планирования движения манипулятора. Я много искал в интернете, чтобы получить пример кода RRT для планирования движения, но я его не получил. Может кто-нибудь предложить хороший источник, где я могу найти RRT, реализованный в C++ для любого типа планирования движения.

Answer 1

Базовый алгоритм RRT (с равномерной выборкой) прост и сам по себе не очень полезен, поэтому его редко используют в библиотеках как отдельные алгоритмы.

Как правило, каждая библиотека планирования движения также включает в себя реализацию RRT. Моя библиотека оптимизации на основе случайного дерева также включает в себя RRT в качестве своего базового класса (который также поддерживает затухающую длину шага и использует KD-дерево для поиска ближайших соседей).

Другими хорошими библиотеками являются RRT * от Sertac Karaman * (также включает RRT и также поддерживает обнаружение столкновений) и реализацию Kavaraki.

Если вы просто хотите Vanilla RRT, вот классический код RRT от Стива Лавалла, с которого все началось.