обновить ошибку модели одометрии файла gmapping ROS
Я новичок в ROS slam и работаю с бургером в виде черепахи. Я планирую обновить ошибки модели одометрии srr и srt файла gmapping_params.yaml.
map_update_interval: 2.0
maxUrange: 3.0
sigma: 0.05
kernelSize: 1
lstep: 0.05
astep: 0.05
iterations: 5
lsigma: 0.075
ogain: 3.0
lskip: 0
minimumScore: 50
srr: 0.1
srt: 0.2
str: 0.1
stt: 0.2\
Но я не знаю процедуры или техники измерения погрешности одометрии srr и srt и не понимаю, что означает «преобразование в зависимости от вращения»?
Не могли бы вы мне помочь?