Могут ли координаты модели и координаты изображения совпадать при использовании Solvepnp?
В настоящее время я пытаюсь реализовать систему отслеживания позы камеры. У меня есть набор точек координат модели (3D) предыдущего кадра и координаты изображения (2D) текущего кадра.
Я также установил единичную матрицу (4x4) в качестве начальной позы камеры. Для каждого нового вычисленного значения rvec и tvec я конвертирую rvec в матрицу вращения 3x3, используя rodrigues, а затем создаю однородную матрицу преобразования 4x4 и умножаю ее на предыдущую позу.
Кажется, что вращение работает правильно, но вектор переноса из матрицы движется только при повороте, а не при перемещении, т.е. он представляет вращение.
Может быть, координаты моей модели и системы координат изображения совпадают?
Изменить: я пытаюсь отслеживать положение камеры с использованием соответствий 3D-2D (визуальная одометрия) с камерой RGBD.
Обновление: проблема решена. Мне показалось, что я взял неправильный столбец матрицы преобразования