Есть ли тема или услуга, чтобы узнать, когда оценка визуальной одометрии теряется в RTAB-MAP?

Question

Я использую rtabmap для оценки одометрии от визуального удара. Когда одометрия потеряна, экран rtabmapviz становится красным. Я ищу один способ узнать, когда я теряю одометрию в моем коде, например, тему для подписки или что-то в этом роде.

Спасибо за вашу помощь

(редактировать)

Я использую кинетику ROS и следующие файлы запуска:

roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true 

Answer 1

Основываясь на вашем вопросе, я предполагаю, что вы используете пакет rtabmap_ros, в частности, один из узлов Visual Camera/LidarOdometry. Все они публикуют темуodom (nav_msgs/Odometry) и тема odom_info (rtabmap_ros/OdomInfo). вrtabmap_ros/OdomInfo msg, это элемент bool lost, который сообщает, потеряна текущая одометрия. Также в теме опубликовано нулевое преобразованиеodom вместо (потерянной) одометрии (по умолчанию параметр param).