Использование математики Apache Commons для создания массива точек (сплайна) из 3 или более путевых точек (вход)

Question

Я использую java для робототехники и хотел бы создать сплайны для подражания. Я уже пробовал несколько фрагментов кода, чтобы попытаться получить массив точек из решения сплайна, но они действительно не работают? Если бы кто-нибудь мог указать мне на лучшую библиотеку или как правильно использовать класс интерполяции Apache Spline.