Положение камеры в базе данных Kitti Odometry
Я использую следующую модель: https://github.com/JiawangBian/SC-SfMLearner-Release, которая для положения камеры полагается на PoseResNet (как https://github.com/TRI-ML/packnet-sfm), и другие исследовательские материалы.
Я хочу проверить перевод камеры и наложить соответствующую функцию потерь, проблема в том, что Kitti GT для позы не похож на полученные мной (на порядок другой, также отличается знак).
Значения PoseResNet для позы: [-2.9110e-03, 1.8962e-03, 3.1028e-04]
Одометрия Китти: 9.999972e-01 -6.991581e-04 2.270602e-03 -7.962199e-03 7.016426e-04 9.999992e-01 -1.093565e-03 -3.417185e-03 -2.269835e-03 1.095155e-03 9.999968e-01 1.441061e+ 00 и положение котенка (с использованием этого преобразования: https://github.com/TRI-ML/packnet-sfm/blob/master/packnet_sfm/datasets/kitti_dataset.py#L405), поэтому поза kitti GT: [0,0436, 0,0390, -1,1027]
Кто-нибудь знает, какое преобразование мне следует использовать? Я вижу, что TRI-ML не использует никаких преобразований (https://github.com/TRI-ML/packnet-sfm/blob/master/packnet_sfm/losses/velocity_loss.py), и они сообщают, что все работает.