Пояснения, необходимые для двух уравнений при выводе одометрии для датчиков колес
Я читал отсюда о том, как получить одометрию из тиков колесного энкодера. Я не понял двух шагов.
- Почему del_theta=alpha, как показано на этом слайде? slide_14
- Почему этот угол равен theta+(del_theta/2), как на изображении ниже? slide_20
Пожалуйста, поясните причины с математическими формулами, если таковые имеются. Спасибо.