Описание тега pose-estimation

Описание тега Вопросы с тегом
Конкретная задача определения положения и ориентации объекта на изображении относительно координат камеры называется оценкой позы.
1 ответ

OpenCV: Как оценить расстояние по решению pnP?

Я попытался оценить расстояние между моей камерой и шахматной доской, которую я использовал для калибровки. Но у меня сильно различаются значения Z (993 - 1021 мм) для точек на шахматной доске. Шахматная доска параллельна камере, поэтому я ожидал, ч…
30 окт '15 в 13:16
0 ответов

OpenCV findEssentialMat() и recoverPose() подписывают соглашение?

Если у меня есть два изображения L и R, снятые с левой и правой камер соответственно, и я вызываю основную матричную функцию следующим образом: E = findEssentialMat (rightImagePoints, leftImagePoints,...), а затем впоследствииозаключить Pose(E, righ…
12 дек '15 в 05:36
2 ответа

Внутренние параметры камеры для матрицы перспективы OpenGL: параметры ближней дальности?

Я занимаюсь разработкой приложения дополненной реальности, которое накладывает графику на изображение с камеры. Используя OpenCV Pose Estimator и встроенные параметры камеры из самого устройства, я могу создать довольно хорошую OpenCV Camera Matrix …
30 дек '14 в 03:05
0 ответов

OpenCV projectPoints(): несовместимая ковариация / стандартное отклонение предполагаемых поз

Я использую OpenCV в алгоритме оценки позы, где я также пытаюсь получить оценку неопределенности оцениваемой позы. Моя оценка позы выполняется с помощью 3D-2D соответствий и алгоритма PNP. Чтобы добиться оценки неопределенности, я пытаюсь использова…
09 фев '18 в 17:22
4 ответа

OpenCV::solvePNP() - утверждение не выполнено

Я пытаюсь получить позу камеры с помощью solvePNP() от OpenCV. После запуска моей программы я получаю следующие ошибки: OpenCV Error: Assertion failed (npoints >= 0 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVecto…
09 окт '12 в 21:29
1 ответ

Классифицированы ли внешние параметры камеры как матрица вращения?

Я читал книгу Принса " Компьютерное видение: модели, умозаключения и обучение", особенно с целью понимания параметров камеры и проблемы оценки позы, и у меня возникли некоторые проблемы с внешними параметрами камеры. Насколько я понимаю, внешние пар…
02 июн '16 в 00:58
1 ответ

Детектор функций ORB

Я работаю над проектом с маркером менее дополненной реальности с Open CV. В настоящее время я использую ORB для обнаружения функций и увеличения 3D-объектов. Пока что модели хорошо дополнены, но увеличение не является плавным, как ожидалось. Дополне…
28 мар '13 в 13:36
1 ответ

Оценка вращения между двумя изображениями

Я хочу получить вращение между двумя изображениями, снятыми с одной и той же камеры (известный встроенный). У меня почти идеальное чистое вращение! Я использую Findhomography, но если есть небольшое движение перевода, я получаю четыре результата. Ес…
15 фев '16 в 08:28
1 ответ

Повернуть лицо от передней к передней части opencv

В течение недели я боролся с проблемой, заключающейся в том, что я не могу повернуть лицо впереди, как Левое лицо на этом изображении, вперед, как Правое лицо на том же изображении. 1). Я использую учебник по Делоне на веб-сайте learnopencv, чтобы п…
30 апр '16 в 02:05
0 ответов

Неправильная матрица перевода из SVD Essential Matrix для трехмерной реконструкции с использованием 2 изображений

Я пытаюсь найти 3D-модель из 2 изображений, снятых с одной и той же камеры, используя OpenCV с C++. Я следовал этому методу. Я все еще не могу исправить ошибку в вычислениях R и T. Изображение 1: с удаленным фоном для устранения несоответствий Изобр…
08 окт '17 в 18:37
1 ответ

Получить 3D-координаты из пикселя 2D-изображения, если известны внешние и внутренние параметры

Я делаю калибровку камеры от Цай Алго. Я получил внутреннюю и внешнюю матрицу, но как я могу восстановить трехмерные координаты из этой информации? 1) Я могу использовать исключение Гаусса для поиска X,Y,Z,W, и тогда точки будут X/W, Y/W, Z/W как од…
20 окт '11 в 12:47
1 ответ

Решите PNP для плоского треугольника

У меня довольно простая задача: получить углы Эйлера от плоского треугольника. Узор выглядит так Итак, алгоритм: 1) получить изображение с веб-камеры - готово 2) конвертировать в гряскале, фильтровать и т. Д. - сделано 3) получить центры масс всех п…
24 мар '17 в 17:12
0 ответов

3D позы оценки последовательных кадров

Я хочу оценить трехмерную позу камеры между последовательными кадрами в неизвестной среде, это должно работать на портативной камере, такой как Android или iPhone. У меня есть внутренняя камера и некоторые характерные точки, обнаруженные в кадрах, и…
02 июл '18 в 12:00
1 ответ

Стабильность оценки позы по n баллам

Я использую шахматную доску, чтобы оценить вектор перевода между ней и камерой. Сначала вычисляются внутренние параметры камеры, затем вектор переноса оценивается с использованием n точек, обнаруженных на шахматной доске. Я обнаружил очень странное …
02 июл '17 в 12:10
1 ответ

Положение камеры с использованием 3D-2D оценки движения в монокулярной визуальной одометрии

В статье Visual Odometry Part I говорится, что мы можем получить положение камеры, используя 3D-2D оценку движения для монокулярного случая (требуется три изображения). Итак, я получил Rvec и tvec из функции solvePnPRansac, используя оценку движения…
01 мар '16 в 10:29
0 ответов

Оценка позы: solvePnP и эпиполярная геометрия не согласуются

У меня есть проблема с оценкой относительной позы камеры, когда я смотрю на сцену с разноориентированными камерами, расположенными на определенном расстоянии друг от друга. Сначала я вычисляю основную матрицу, используя 5-точечный алгоритм, и разлаг…
08 авг '15 в 21:18
2 ответа

Оценка позиции из нескольких изображений

Прежде всего, я хотел бы заявить, что я очень новичок в этой области и извиниться, если вопрос слишком повторяется. Я оглянулся, но тщетно. Я работаю над чтением книги Хартли и Циссермана, но это занимает некоторое время. Моя проблема в том, что у м…
08 мар '14 в 14:04
1 ответ

Получить 3D-координаты из двух 2D-кадров

Я не смог найти правильный ответ на мою проблему в Интернете, поэтому я спрошу его здесь. Допустим, мы получили две 2D фотографии одного и того же места, сделанные с немного разных углов. Я выбрал набор точек (обнаружение краев), нашел соответствия …
10 июл '17 в 17:07
1 ответ

Оценка относительной позы с использованием необходимой матрицы: неправильные R и T

Я пытаюсь использовать метод основных матриц в opencv, чтобы получить R и t одной позы камеры относительно другой. Процедура, которой я придерживаюсь: Отметить объекты с помощью SIFT Сопоставление функций с использованием сопоставления FLANN Вычисли…
28 июл '15 в 22:49
1 ответ

Оценка позы камеры по основной матрице

Я пытаюсь оценить движение камеры по паре изображений. Я нашел существенную матрицу E и разложил ее на элементы вращения и перемещения. Вот код C++: cv::SVD svd(E); cv::Matx33d W{0, -1, 0, 1, 0 , 0, 0, 0, 1}; cv::Mat_<double> R = svd.u * cv::M…
10 апр '15 в 12:48