Положение камеры с использованием 3D-2D оценки движения в монокулярной визуальной одометрии
В статье Visual Odometry Part I говорится, что мы можем получить положение камеры, используя 3D-2D оценку движения для монокулярного случая (требуется три изображения).
Итак, я получил Rvec и tvec из функции solvePnPRansac, используя оценку движения 3d-2d.
Вопрос в том, как я могу получить положение камеры и вывести ее траекторию из Rvec и Tvec. Следующие две формулы верны?
1.Rcur = Rvec * Rcur
2.tcur = tcur + scale * (Rcur * tvec)
Поскольку я нахожу, что Ави Сингх использует их в 2d-2d оценке движения.
Есть ли какие-либо статьи о монокулярной визуальной одометрии с использованием 3D-2D оценки движения, чтобы рекомендовать.
1 ответ
Rvec а также tvec вы получаете от solvePnP ваша текущая поза. Вам не нужно ничего с ними делать.
Ваши формулы будут применяться, если Rvec а также tvec представляют позу относительно предыдущей, вычисленной по основной матрице.