Стабильность оценки позы по n баллам

Question

Я использую шахматную доску, чтобы оценить вектор перевода между ней и камерой. Сначала вычисляются внутренние параметры камеры, затем вектор переноса оценивается с использованием n точек, обнаруженных на шахматной доске.

Я обнаружил очень странное явление: вектор перевода точен и стабилен при использовании большего количества точек на шахматной доске, и такое явление становится более очевидным, когда расстояние становится меньше. Например, квадрат на шахматной доске равен 1 см *1 см, при расстоянии 3 м вектор переноса точно оценивается при использовании 25 баллов, в то время как он является неточным и нестабильным с использованием минимальных 4 баллов. Однако, когда расстояние составляет 0,6 м, результаты оценки вектора перевода с использованием 4 точек и 25 точек схожи, и все они являются точными.

Как объяснить это явление (в теории)? Какова связь между стабильным результатом оценки и расстоянием и количеством баллов?

Благодарю.

Answer 1

Когда вы используете меньшее количество точек, вычисление вектора переноса более чувствительно к шуму в координатах этих точек. Координаты точек зашумлены из-за конечного разрешения камеры (среди прочего). Этот шум только увеличивается с расстоянием. Поэтому использование большего количества баллов должно обеспечить лучшую оценку.