Детектор функций ORB

Question

Я работаю над проектом с маркером менее дополненной реальности с Open CV. В настоящее время я использую ORB для обнаружения функций и увеличения 3D-объектов. Пока что модели хорошо дополнены, но увеличение не является плавным, как ожидалось. Дополненная 3D модель нервная.

Каковы возможные способы уточнения, которые приведут к плавной оценке позы камеры между кадрами.

Заранее спасибо.

Answer 1

Небольшие дрожания могут быть вызваны присущей большинству детекторов точности на уровне пикселей. Вы можете попытаться выполнить субпиксельное уточнение обнаруженных точек, вызвав cv::cornerSubPix(),

Одним из довольно распространенных методов сглаживания позы является двойная экспоненциальная фильтрация, которая требует высокой точности при низких вычислительных затратах. В первой ссылке также упоминаются другие методы, которые вы можете реализовать.