3D позы оценки последовательных кадров
Я хочу оценить трехмерную позу камеры между последовательными кадрами в неизвестной среде, это должно работать на портативной камере, такой как Android или iPhone.
У меня есть внутренняя камера и некоторые характерные точки, обнаруженные в кадрах, и нет внешних параметров камеры или предопределенного реального объекта в среде для отслеживания.
На первом этапе производительность не имеет значения, и я предпочитаю использовать OpenCV.
В настоящее время я ищу простой способ, как следующие шаги:
- Получить новый кадр.
- Обнаружение характерных точек в новом кадре.
- Определить точки совпадения в новом и старом кадрах.
- Извлечение перевода и вращения из точек совпадения.
Теперь мой вопрос:
1-Как я могу легко и просто определить изменения кадров в 3D позе с моими требованиями?
2-Если это невозможно, я должен реализовать это в сложных методах, таких как Траектория,
SLAM,
SFM, Визуальная Одометрия или Egomotion.
Или любое другое лучшее решение?