Описание тега drake
Drake - это набор инструментов с открытым исходным кодом для планирования, управления и анализа нелинейных систем, разработанный на C++ с привязками, доступными в Python.
0
ответов
Столкновение / контактные запросы с использованием SceneGraph
Я хочу запросить столкновение и контакт для моей многотельной системы (MultibodyTree/Plant) в произвольных конфигурациях. Обсуждение в этом выпуске, по- видимому, указывает на то, что единственный способ добиться этого - сохранить отдельный контекст…
25 сен '18 в 18:17
1
ответ
Ограничения уровня скорости на обратной кинематической траектории
У меня есть вопрос о inverseKinTraj учебный класс. Похоже вернуться qsol так же как qdotsol а также qddotsol и я хотел бы добавить ограничение скорости на шаг по времени. Например, я хотел бы добавить A(q(t))*qdot(t) = Constant а также (q(t+1)-q(t))…
01 сен '18 в 04:28
1
ответ
Drake: пусть камера визуализатора Drake отслеживает быстро движущийся объект
У меня БЛА летит довольно быстро, и я хочу, чтобы камера-визуализатор Drake всегда отслеживала БПЛА в течение всего времени моделирования, чтобы я могла записать хорошее видео об этом. Я следовал "Вид-> Панель управления камерой-> Выбрать цель-> Реж…
05 май '18 в 23:59
1
ответ
Понимание сообщения об ошибке алгебраического цикла
Когда моя программа выдает ошибку алгебраического цикла, такую как приведенная ниже terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Algebraic loop detected in DiagramBuilder: A depends on B depends on C depends on D dep…
12 июн '18 в 08:05
1
ответ
Соединения петель в дереве нескольких тел
Я знаю, что формат sdf поддерживает замкнутые кинематические цепочки, но правильно ли в данный момент обрабатывает многотельный древовидный синтаксический анализатор дрейка? Спасибо!
28 сен '18 в 20:11
1
ответ
Как создать подсистему Leaf в другой системе Leaf?
Мне нужно создать LeafSystem который сам содержит другойLeafSystem (а SimpleCar в моем случае) такой, что некоторые входы передаются в SimpleCar и выходы SimpleCar в сочетании с какой-то другой обработкой для получения окончательного результата моег…
05 май '18 в 17:37
1
ответ
PyDrake SNOPT Печать журнала
Как я могу получить файл печати SNOPT для отображения из PyDrake в ноутбуке Jupyter? В этом руководстве пользователя, http://www.ccom.ucsd.edu/~peg/papers/sndoc7.pdf, упоминается опция "Печать файла", к которой я пытался обратиться true с mp.SetSolv…
14 май '18 в 19:31
1
ответ
Ошибка статического утверждения собственной версии в двоичной версии
Я установил двоичный файл Drake в свой Ubuntu 16.04 xenial curl -o drake.tar.gz https://drake-packages.csail.mit.edu/drake/continuous/drake-latest-xenial.tar.gz sudo tar -xvzf drake.tar.gz -C /opt И я нахожу в моем cmake_package(drake) и пытаюсь вып…
29 июн '18 в 17:33
1
ответ
Как использовать коды "robotlocomotion drake" в моем проекте, например "qp_inverse_dynamics"
Я хочу реализовать Drake в моем проекте, но я нашел это практически невозможным. Несмотря на то, что есть блокноты и курс, объясняющий теорию робототехники и принципы работы Дрейка, http://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html?chapter=drake…
27 апр '18 в 10:56
0
ответов
Простой способ вычислить обобщенную матрицу инерции для экземпляра модели в MultibodyTree?
Существует ли простой способ вычисления обобщенной матрицы инерции для экземпляра модели в MultibodyTree? То есть предположим, что я создал MultibodyTree/MultibodyPlant для робота (один экземпляр модели) и шара, с которым он должен взаимодействовать…
19 сен '18 в 05:06
1
ответ
Дочерний класс листовой системы, генерирующий синусоидальный сигнал
Я пытаюсь сделать детский класс LeafSystem чей выход синусоидальный и его производная. Я написал код и пытаюсь построить его, но регистратор сигналов не регистрируется правильно. #include "drake/systems/framework/leaf_system.h" #include "drake/syste…
10 июн '18 в 13:59
1
ответ
Как правильно добавить элемент torsional_spring в RigidBodyTree в Drake
Я использую симулятор Дрейка и пытаюсь добавить жесткость сустава к демонстрации Acrobot, найденной в недоученом репозитории робототехники, и до сих пор не смог успешно интегрировать такую жесткость в симуляцию. Я запускаю сценарий moment_slider_d…
10 янв '19 в 21:41
1
ответ
Запрос на изменяющийся во времени линейный квадратичный регулятор
Я увидел linear_quadratic_regulator.h включает в себя бесконечный горизонт с фиксированной точкой LQR. Мне интересно, есть ли LQR для оптимального отслеживания конечного горизонта. Я видел некоторую информацию о tvlqr на сайте, но есть ли новости по…
17 июл '18 в 03:02
2
ответа
Как использовать minDistanceConstraint в пидраке
В этом репозитории @Gizatt использует следующую команду для сборки ограничений коллизий для kuka iiwa: ik.MinDistanceConstraint (дерево, collision_tol, список (), набор ()) Вот что означают list() и set(). Оба здесь кажутся пустыми. Скажем так, у ме…
15 ноя '18 в 01:11
1
ответ
С учетом>1 входа в простой системе с непрерывным временем
Я пытаюсь воссоздать пример маятника, найденный в источнике, в двоичный файл для практики. Для этого я изменяю пример simple_continuous_time_system.cc, который поставляется с бинарной установкой. Однако, когда я пытаюсь добавить вход (от 0 до 1), я …
29 авг '18 в 20:30
3
ответа
Отрегулируйте ограничение итерации SNOPT из PyDrake
Как я могу настроить ограничение итераций SNOPT из PyDrake? Я пытался: mp = MathematicalProgram() mp.SetSolverOption(SolverType.kSnopt, "Iterations limit", 100000) но это, похоже, ничего не сделало.
14 май '18 в 23:08
1
ответ
Ползунок питона внутри докера не работает
Я построил Drake внутри докера, но когда я запускаю пример: python pendulum/torque_slider_demo.py из недооцененного репо. ползунок не двигается и кнопка закрытия окна также "работает кнопки макс / мин". Я использую эту команду для запуска Docker: xh…
06 апр '18 в 20:05
1
ответ
Селезень: проблема с подключением выхода установки к входу визуализатора
На заднем плане я управляю четырехугольным крылом с состояниями x=[X,Y,Z,ϕ,θ,ψ,X˙,Y˙,Z˙,ϕ˙,θ˙,ψ˙] и управляю введите u=[ω1^2,ω2^2,ω3^2,ω4^2,θ1,θ2,θ3,θ4], здесь ωi - скорость гребного винта, а θi - угол наклона крыльев. По сути, я предполагаю, что мо…
25 апр '18 в 15:08
1
ответ
Как создать новую демо в автомобильной?
Я пытаюсь отделить некоторый код от drake/automotive/automotive_demo.cc, В качестве первого шага я пытаюсь скопировать automotive_demo.cc а также automotive_demo.py в файлы с разными именами (test.cc а также test.py) а потом работает bazel run autom…
01 июн '18 в 19:34
2
ответа
Аналоги-установщики MultibodyTree::get_positions_from_array()`и`MultibodyTree::get_velocities_from_array()`
Похоже, что нет аналогичных сеттеров. Если я хочу заполнить соответствующие части массива, есть ли интерфейс для этого?
24 сен '18 в 05:12