Как использовать коды "robotlocomotion drake" в моем проекте, например "qp_inverse_dynamics"
Я хочу реализовать Drake в моем проекте, но я нашел это практически невозможным. Несмотря на то, что есть блокноты и курс, объясняющий теорию робототехники и принципы работы Дрейка, http://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html?chapter=drake https://www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx-6-832x-0
Но как я могу использовать коды в Drake в моем проекте. Например, я хочу смоделировать руку 6-Dof, используя V-rep и ROS, и хочу добавить управление силой к руке, используя "qp_inverse_dynamics" в Drake, нужно ли мне включать все файлы, которые используются "qp_inverse_dynamics", и построить систему сборки? Есть тонны файлов.
Я сделал четырехугольного робота, используя управление положением и ПИД-регулятор, и имею небольшой опыт использования решателя выпуклых квадратичных программ с открытым исходным кодом (osqp)。 И теперь, после сборки и тестирования селезня с использованием базеля, что я могу сделать, чтобы использовать коды в Селезень в моем проекте? Или я должен просто написать свои собственные коды, используя метод из тетради Underactuated Robotics?
большое спасибо.
1 ответ
Этот репозиторий является нашим рабочим примером того, как использовать Drake в вашем собственном проекте:
https://github.com/RobotLocomotion/drake-shambhala
Мы поддерживаем OSQP как один из многих решающих бэкэндов. Есть вероятность, что вы обнаружите, что вам нужна какая-то особенность в drake, которая еще не представлена в бинарной установке, и в этом случае, пожалуйста, сделайте запрос на github. Но я подозреваю, что это должно хорошо сработать для вас.
NB. Лекциям, которые вы указали на edX, уже несколько лет. Текущая версия курса работает прямо сейчас, с потоковыми / записанными лекциями, доступными по адресу http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2018/index.html