Простой способ вычислить обобщенную матрицу инерции для экземпляра модели в MultibodyTree?
Существует ли простой способ вычисления обобщенной матрицы инерции для экземпляра модели в MultibodyTree? То есть предположим, что я создал MultibodyTree/MultibodyPlant для робота (один экземпляр модели) и шара, с которым он должен взаимодействовать.
Я хочу обобщенную матрицу инерции только для робота.
Тупой способ сделать это - позвонить MultibodyTree::CalcMassMatrixViaInverseDynamics с последующим получением соответствующего блока матрицы из MultibodyTree::get_velocities_from_array(),
Более разумный способ (более эффективный, но трудоемкий) - создать два объекта MultibodyPlant: один соответствует роботу + мяч, а другой - просто для робота.