Столкновение / контактные запросы с использованием SceneGraph
Я хочу запросить столкновение и контакт для моей многотельной системы (MultibodyTree/Plant) в произвольных конфигурациях. Обсуждение в этом выпуске, по- видимому, указывает на то, что единственный способ добиться этого - сохранить отдельный контекст, который позволяет мне делать такие запросы. Это верно? У кого-нибудь есть фрагмент иллюстративного кода?