Проблема с нахождением углов Эйлера

Question

Когда я пытаюсь вычислить значения крена, тангажа, рыскания из матрицы вращения, приведенной ниже:

я получаю математическую ошибку в своем калькуляторе. Но Matlab (используя набор инструментов для робототехники Питера Корка) в результате дает мне некоторые значения.

%Rotation Matrix 5
R = [-0.9122 0.4098 0; -0.4098 -0.9122 0; 0 0 1];
tr2rpy(R,'deg')


Output:  0         0        -155.8083

Означает ли это, что матрица вращения неверна? Могу ли я верить выводу Matlab?

Спасибо и всего наилучшего!

Answer 1

Это правильный ответ, так что у вас есть только бросок, вы можете видеть его из матрицы вращения, последний столбец строки равен [0,0,1], что означает отсутствие изменений по оси Z, что означает, что не применен шаг или рыскание. (Только для крена угол крена равен arccos(R(1,1)))