Подергивание суставов в btMultiBody

Question

У меня есть простой автомобиль на основе btMultiBody, Что касается прикрепленного GIF, его основание представляет собой прямоугольный блок в центре, и он содержит четыре цилиндрических колеса, которые крепятся с помощью btMultiBody::setupRevolute, Каждое колесо содержит совместный двигатель, который сконфигурирован так, что кузов вращается на месте. Все работает хорошо, однако есть небольшое подергивание, которое происходит при каждом половинном обороте автомобиля. У кого-нибудь есть идеи относительно того, откуда может происходить это подергивание? Обратите внимание, что красные сферы являются просто маркерами и не имеют представления внутри btMultiBodyDynamicsWorld, Один (возможно) важный момент, расположение тел отображается через btMultibodyLink::m_cachedWorldTransformЯ не использую движений и т.д.

Answer 1

Проблема с моделью была на самом деле не из-за физики, а из-за рисунка в OpenGL. Для OpenGL мы преобразовали кватернион в углы Эйлера и имели слишком большой запас для обнаружения и обработки блокировки карданного подвеса. Уменьшение этого запаса значительно улучшило визуализацию.