MoveIt: бенчмаркинг планировщика Gazebo-in-loop OMPL
Я использовал инструмент тестирования MoveIt для оценки производительности планировщиков., согласно этому руководству: http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/benchmarking/benchmarking_tutorial.html
Но что я хочу сделать, так это иметь бенчмаркинг беседки в цикле, чтобы на результаты эталонного тестирования также повлияла физика модели беседки, а также чтобы убедиться, что робот правильно следует запланированному пути. Я не мог найти простой способ сделать это. кто-нибудь пробовал?