Как исправить дрейф в MPU9250 IMU с помощью DMP MotionApps v4.1
Я пытаюсь обеспечить визуальную ориентацию устройства в 3D с помощью Qt. Для этого я интегрировал DMP MotionApps v4.1 для MPU9250 и получил значения Quaternion из регистра FIFO MPU. Это прекрасно работает. Но когда устройство остается стабильным в течение определенного периода времени (скажем, через 20 минут), значение кватерниона (в основном Qz, а иногда и Qx) начинает замедляться, и моя визуальная ориентация меняется. Есть ли способ исправить этот дрейф с использованием DMP? Любые предложения, пожалуйста..