Библиотека Wiiuse - как вычислить кватернион из wm-> exp.mp.angle_rate_gyro, как в тесте контроллера DSU
В настоящее время у меня есть wiiuse lib op и работает с движением плюс вывод
angle_rateот гироскопа. Теперь я хочу, чтобы это дало мне результат в углах либо в представлении Эйлера, либо в лучшем случае с кватернионами, и я немного застрял здесь. какие-либо примеры кода решений, которые могут указать мне на то, как их вычислить?
У меня есть пример wiimoteHook, работающего с тестом контроллера DSU, который выдает вывод кватерниона, и это именно то, что я хочу добавить в свою программу.
Моя программа, над которой я работаю, заключается в том, что я пытаюсь удерживать пульт wii человеком с системой позиционирования, используя ультразвук, который дает мне координаты (x, y, z) в мировом фрейме, а затем я хочу, чтобы wiimote дал Я вращаю в этой точке, чтобы научить 6-осевого робота центру инструмента, который в конечном итоге имитировал бы движение пульта дистанционного управления.
Я надеюсь, что кто-нибудь сможет помочь мне получить ротацию из wiimote.
Заранее спасибо.
1 ответ
Этот сайт дал ответ и очень подробно описал реализацию на c и Matlab.