Как превратить облако точек из кадра датчика в глобальный кадр
Я использую симулятор Carla Simulator. На основе моделирования я регистрирую позу автомобиля и облака точек со стереокамеры каждые 50 мс. Я хочу создать карту дорог, по которым я ехал.
Таким образом, поза соответствует глобальной системе отсчета, а облако точек - системе отсчета автомобиля. На любом временном шаге поза содержит 6d информацию (X,Y,Z,Roll,Pitch,Yaw), а pointcloud содержит 2d информацию ([ [x1,y1,z1],[x2,y2,z2]...........[xn,yn,zn]]). здесь значения z обозначают высоту, а значения y обозначают глубину.(рамка датчика) Положение датчика относительно системы координат автомобиля (x=0, y=0, z=2,5). Здесь ось z направлена вертикально с положительным положением вверх. Ось y направлена вперед (положительно).(Рама автомобиля)
что будет матрицей преобразования, с помощью которой данные облака точек будут преобразованы в глобальный фрейм.
например - я тоже хочу сделать карту похожей на это видео-