Проекция изображения на мир
У меня есть RGB-изображение и 8-битные данные глубины одной и той же сцены с двух разных камер, и мне нужно создать облако точек в трехмерном пространстве.
Я использовал эту статью, чтобы понять, как это сделать.
Как упомянуто в формуле 1 мы можем найти неоднородные координаты мировой точки относительно пикселя на изображении следующим образом:
Eq. 5 показывает, как найти lamda1 следующим образом,
Затем, чтобы найти реальные значения глубины на основе 8-битных значений глубины в изображении глубины, я использовал следующее уравнение. 4 из этой статьи,
Итак, я ожидал, что два облака точек, сгенерированные из данных двух камер, будут совмещены друг с другом, так как я использовал матрицы проекций, но облака точек не совпадают друг с другом и генерируют неловкие результаты. Могут ли некоторые любезно указать, где проблема?