Управление ракетой по угловой скорости к цели в трехмерном пространстве
Моя цель: управлять ракетой для определения координат цели в трехмерном пространстве
Данные:
- целевой вектор позиции (x, y, z)
- вектор текущей позиции (x, y, z)
- вектор направления тока (x, y, z)
Проблема: я просто могу управлять физическим телом ракеты с помощью линейной скорости (тяги) и угловой скорости (вращения).
Просто в состоянии установить начальную позицию / направление. После запуска ТОЛЬКО регулятор вращает ракету, изменяя угловую скорость. Кроме того, эти оси вращения заперты в пространстве, а не относительно ракеты.
Перед созданием / рендерингом каждого кадра скорости могут быть изменены. Я хочу, чтобы ракета летела на носу к месту назначения из всех возможных стартовых позиций.
Я застрял в фундаментальных концепциях преобразования текущего вектора положения и вектора направления, а также целевого вектора во вращение ракеты.
Как действовать?
Как рассчитать угловые скорости ракеты на траектории полета к зависимости цели от текущего положения и направления?
точнее:
Как рассчитать, в каком направлении должна быть установлена угловая скорость, чтобы минимизировать дельту между вектором направления и (вектор-мишень-вектор-положение) = вектор-мишень-курс?