Библиотека Физики Пули: BVH для Треугольника

Прежде всего, я хотел бы заранее извиниться, если мой вопрос звучит для вас тривиально, поскольку я не являюсь пользователем Bullet Physics.

Основываясь на документации пули, я видел в btBvhTriangleMeshShape (который я предполагаю для обработки столкновения между треугольником). Он использует BVH. Мой вопрос: это BVH - двоичное дерево AABB или это что-то другое?