Доступен ли список команд миссий MAVLink?

Question

Я новичок в Dronekit. Мне было интересно, есть ли место, где я могу найти список всех доступных команд миссий.

Answer 1

Полный список команд миссий см. В разделе MAV_CMD в этом списке по адресу https://pixhawk.ethz.ch.

Не каждый диспетчер полета, который говорит на mavlink, выполняет каждую команду миссии. Вам нужно будет изучить свое конкретное программное обеспечение для управления полетом, чтобы увидеть, что оно поддерживает. Вам также необходимо узнать, что делает каждая команда и как она используется, что не всегда очевидно.

Эта страница в вики ArduPilot - хорошее место для начала, потому что она описывает команды, реализованные популярным контроллером полета (ArduCopter), описывает то, что команды делают, и именно то, что означают параметры команды: http: //copter.ardupilot. ком / вики / миссия планирование и анализ / миссия список команд /

Вам придется сделать небольшой перевод, потому что на этой странице используются названия команд, которые отображаются на наземной станции управления; Например Взлет -> MAV_CMD_NAV_TAKEOFFУсловие-Задержка -> MAV_CMD_CONDITION_DELAY,

Команд много, и некоторые из них эзотерические, но для выполнения основной миссии, когда транспортное средство взлетает, пролетает через некоторые точки пути, а затем приземляется, вам нужно всего лишь несколько команд:

MAV_CMD_NAV_TAKEOFF
MAV_CMD_NAV_LAND
MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

Answer 2

Лучший список команд миссии для контроллера полета ArduPilot - это MAVLink Mission Command Messages (MAV_CMD). В нем перечислены все команды и параметры миссии, которые фактически поддерживаются на всех платформах транспортных средств (что не совсем то же самое, что информация, указанная в определении протокола MAVLink).

Если вы работаете с Copter, список команд Copter Mission полезен для работы с Planner Mission. Однако он не так полезен для работы с DroneKit, поскольку не отображает фактические параметры команды.

Если вы работаете с любым другим контроллером полета, вам нужно будет определить, какой набор команд они поддерживают.

Answer 3

Я только начал смотреть на DroneKit, так что, надеюсь, другие подойдут, чтобы лучше ответить на ваш вопрос. Документация по API DroneKit определяет встроенные команды здесь:
http://python.dronekit.io/automodule.html

Тем не менее, похоже, что функция DroneKit send_mavlink() должна позволять вам отправлять любое сообщение mavlink вашему транспортному средству в случае, если в DroneKit есть определенная команда mavlink. Я думаю, что здесь вы можете найти список типов сообщений mavlink: https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/

Удачи