Вычислить координаты точки вращающегося цилиндра с Qt3D

Допустим, у меня есть сущность с Qt3DExtras::QCylinderMesh и немного Qt3DCore::QTransform это включает QVector3D (position) а также QQuaternion (rotation),

Как рассчитать координаты центра верхней / нижней базы цилиндра?