Преобразование лидарных данных Quanergy M8 из protobuf в формат.bin или.pcd

Question

У меня есть данные от датчика Quanergy M8 LiDAR, который представлен в формате protobuf. Я хочу преобразовать его в файл.pcd или.bin, чтобы визуализировать его с помощью другого инструмента, но столкнулся с трудностями. Файл отказался быть прочитанным с использованием protoc --decode_raw и модифицированной версии следующего кода ниже.

    import caffe
    import numpy as np
    import sys


    blob = caffe.proto.caffe_pb2.BlobProto()
    data = open('mean.binaryproto' , 'rb' ).read()
    blob.ParseFromString(data)
    arr = np.array( caffe.io.blobproto_to_array(blob) )
    out = arr[0]
    np.save( 'mean', out )
    im = out.transpose(1,2,0)